刘琦大笑：“多谢皇叔。”随即喝道：“沙摩柯。”
一位面相奇特的蛮将出列闷声喝道：“末将在。”
“着你两千人马，一日之内务必攻下此山。”
“诺。”沙摩柯领命而去，山地战还是蛮将蛮军在行。沙摩柯整兵来攻。时日天黑，沙摩柯令兵士举起火把，烈焰飞腾，照耀山峪。一通鼓罢，攻占了天荡山。沙摩柯攻占天荡山，捷音飞报刘琦。刘琦闻之，聚众将庆喜。张卫得知失了天荡山，后悔不已，不知山上有多少兵马，有恐路上又伏兵，不敢轻动。
数日后。刘琦大军出动，进攻定军山。张卫思虑道：“此间山路险峻，只宜坚守。且刘琦名震天下，不宜出战。”竟然死守营寨，拒不出战。
刘琦命黄忠、法正进逼到定军山下。刘备见刘琦派一白首老将出战，哂笑布置。黄忠见刘备轻视自己，亦是恼怒，只是碍于刘备身份，没有发作。黄忠命大军待命，与法正商议。法正以手指道：“定军山西，巍然有一座高山，四下皆是险道。此山上足可下视定军山之虚实。将军若取得此山，定军山只在掌中也。”
黄忠抬头只见见山头稍平，山上有些少许人马。是夜二更，黄忠引军士鸣金击鼓，直杀上山顶。此山有张卫部将守把，止有数百余人。当时见黄忠大队拥上，只得弃山而走。黄忠得了山顶，正与定军山相对。张卫得到消息后，不敢出营。
法正道：“将军可守在半山，某居山顶。待张卫兵至，吾举白旗为号，将军却按兵勿动；待他倦怠无备，吾却举起红旗，将军便下山击之：以逸待劳，必当取胜。”
黄忠大喜，从其计。却说张卫部将引军逃回，见张卫，说黄忠夺了对山。张卫怒道：“黄忠占了对山，不容我不出战。”
旁人谏道：“此乃法正之谋也。将军不可出战，只宜坚守。”
张卫道：“占了吾对山，观吾虚实，如何不出战？若是刘琦前来，吾尚惧他三分，量一老将耳，吾何惧之有！”
旁人苦谏不听。张卫分军围住对山，大骂挑战。法正在山上举起白旗；任从张卫百般辱骂，黄忠只不出战。午时以后，法正见汉中兵倦怠，锐气已堕，多下马坐息，乃将红旗招展，鼓角齐鸣，喊声大震，黄忠一马当先，驰下山来，犹如天崩地塌之势。张卫措手不及，被黄忠赶到阵中，大喝一声，犹如雷吼。张卫未及相迎，黄忠宝刀已落，连头带肩，砍为两段。后人有诗赞黄忠曰：“苍头临大敌，皓首逞神威。力趁雕弓发，风迎雪刃挥。雄声如虎吼，骏马似龙飞。献馘功勋重，开疆展帝畿。”
黄忠斩了张卫，汉中兵大溃，各自逃生。黄忠乘势去夺定军山，张卫部将领兵来迎。黄忠与赵云两下夹攻，混杀一阵，汉中军败走。
黄忠一面令人飞马报捷，一面同赵云追击败军。是役，刘琦先用骄兵之计，使张卫撤离阳平关，以赵云，邓芝击之，张卫大败。张任猛攻定军山却是大败而回。刘琦用法正之谋，先令沙摩柯攻打天荡山，后以老将黄忠，大将赵云攻打定军山，皆破之。