在艺术领域中，薛稷一生中取得最高成就的是绘画。套用古人的句式，大约可以说他是“诗不如书，书不如画”吧。薛稷的绘画擅长花鸟、人物及杂画，而尤以画鹤最为精妙。鹤之作为绘画题材，可以上溯到西汉时期，但画迹寥寥，还谈不上什么成熟的技法。直到唐代花鸟画开始成为绘画的专题之一，随之出现了全力从事花鸟画创作的画家，薛稷就是其中较早而专以画鹤知名的一位，开创了一代花鸟画之先河。这与当时的社会环境很有关系；上古时代，鹤已进入文学作品，现存的青铜器上，亦可见到鹤的形象。春秋战国肘期，出现了驯养鹤的记载，卫懿公因养鹤而身死国灭，是著名的历史故事。唐代文人更是养鹤玩鹤，蔚然成风，鹤在他们的生括中占据了一定地位。反映到文学创作上，出现了一批以鹤为题材的诗歌。当文字表述有所欠缺．使他们感到不满时，则必然要求助于形象的艺术再现。于是，鹤画在绘画领域中也就顺理成章。迅速广泛地发展起来。然而，诚如《宣和画谱》所言，“世之画鹤者多矣。其飞鸣饮啄之态度，宜得之为详。然画鹤少有精者，凡顶之浅深，氅之黧淡，喙之长短，胫之细大，膝之高下，未尝见有一一能写生者也。又至于别其雄雌，辨其南北，尤其所难。虽名乎号为善画，而画鹤以托爪傅地，亦其失也。故(薛)稷之于此，颇极其妙，宜得名于古今焉。”“故言鹤必称稷，以是得名。”这里提到一般的画家连鹤的表面特征都不能准确地把握，遑论描绘出鹤的精神气质了。独有薛稷所画的鹤，能够极尽其妙，或啄苔剔羽，或阔步顾视，或昂立座隅，或上下回翔，无不栩栩如生，曲尽情状，形神兼具。当时人甚至把薛稷画鹤、秘书省内落星石(疑即陨石)、贺知章草书、郎余令画凤并称为“四绝”。唐代两位大诗人社甫、李白都曾为薛稷画鹤题诗作赞，由此，可以反映出薛稷功力的不凡。
薛稷所画之鹤。形神兼具．达到了呼之欲出的地步。故李杜二人一说“画色久欲尽，苍然犹出尘”一说“鹤感至精以神变，可弄影而浮烟”。似乎壁上的鹤，只要注入生命，马上就会破壁飞去，令人不禁联想到“画龙点睛”的传说。而李杜二人更为之激赏不止的，乃是薛稷笔下所表现出来的鹤的那种超脱逸达、而又傲骨十足的气质。即所谓“赤霄有真骨，耻饮洿池津，冥冥任所往，脱略谁能驯”以及“昂昂伫眙，霍若惊矫，形留座隅，势出天表”的清高标格。这在某种意义上也可以说是封建文人隐士的象征，而与一般人之取意鹤的吉祥富贵，有着完全不同的两种文化内涵。宋代大画家米芾也将着眼点放在这里，他在《题薛稷二鹤》诗中说，“从容雅步在庭除，浩荡闲心存万里。”又说；“余平生嗜此老(指薛稷)矣，此外无足为者。”表达了他与薛稷之间隔越时代的强烈共鸣。
薛稷画鹤成就很高，影响也很深远。《历代名画记》载：“屏风六扇鹤样，自(薛)稷始也。”“样”，即画图的范本，薛稷能够创“样”并为社会所接受，说明了他在画史上的重要地位。以后．“六鹤图“成为一种定格．五代时黄荃曾绘六鹤于偏殿壁上，此殿遂改称“六鹤殿”，直至一千余年后，清代宫廷中还绘有六鹤屏风。历来学薛稷画鹤的人很多，著名的如唐代蒯廉，能“深得其妙”。石代花乌画家黄荃，“鹤师薛稷”，并且后来居上，有出蓝之誉。
薛稷的鹤画作品，计有《啄苔鹤图》、《顾步鹤图》各一幅，《瑞鹤图》(一作《鹤图》)五幅，及《二鹤图》、《戏鹤图》等，这些都是卷轴画，另有鹤画壁画多处；如唐秘书省、尚书省考工员外郎厅、洛阳尚书坊岐王宅、成都府衙院两厅、通泉县署等，也都是吐所公认的杰作。
画鹤之外，薛稷的人物画和杂画也达到了很高的造诣。前人赞誉他画踪如阎立本。李白曾持意请他为新安郡(治今安徽歙县)西安寺画西方佛壁画一铺，笔力潇洒，风姿连秀。被《唐朝名画录》列为神品，认为可与曹不兴、张僧繇相匹敌。薛稷又绘有西方净土变壁画一铺，杜甫写诗赞道：“又挥西方变，发地扶屋椽。惨淡壁飞动，到今色未填。”可知此画不曾填涂颜色，属于所谓“白画”，但是仍然神采飞动，具有感人的艺术力量。并且，这种白画正是后代由李公麟所创始的“白描人物”的先驱，由此也可以看出薛稷非凡的造型和线描能力。此外，成都静德精舍有薛稷人物乌兽壁画二铺，“态状生动，乃一时之尤者也。工部尚书厅有其树石壁画，成都府衙院有其青牛壁画等，也都“并居神品”。
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