公孙衍为魏国阴晋（今陕西省华阴市东）人。战国时期著名的政治家、外交家、军事家，和张仪是对手。公孙衍历仕秦国、魏国、韩国。战国时期纵横学派的代表人物之一，主张诸国合纵抗秦。公孙衍于秦惠文王五年（公元前333年）在秦，为大良造，后居魏国。
楚使者陈轸，也是一个纵横家，他经过魏国时，献计于公孙衍。他说“魏相田需约诸侯纵亲，楚王疑而未信。如果您请于魏王，说您与燕赵之王有交情，多次有使者来邀请相见。魏王如答应了您，给您车子，你也不必多要，有三十辆乘就可以了。您把车子陈列在庭中，公开宣称，要到燕国和赵国去。”公孙衍照办了，燕赵之王派使者迎公孙衍到他们的国中，楚王听说，大怒，以为田需欺负他，就全不听从田需的话了。齐国听说公孙衍要到燕赵去，也派人以国事相托。于是，公孙衍行三国相事，有了相当大的权力。
公孙衍主张合纵，张仪宣扬连横。他们在政治上和私人关系上都是对手。公元前322年（秦惠文王更元三年），张仪相魏。公孙衍设法取得韩国当权的支持，破坏了张仪联合秦魏的政策。公元前319年，张仪被迫去魏，公孙衍代张仪为魏相。公元前318年，魏、赵、韩、燕、楚合纵攻秦。这次进攻，没有取胜，五国联军至函谷关而还。但这次进攻，还是一次有名的对秦的进攻。
西戎义渠跟魏有往来。有一次，义渠君朝魏。公孙衍就趁这个机会，劝告义渠君加强对秦的警惕。他说，如中原无事，秦就要对你们烧杀掠夺；如果中原有事，秦将轻使重币去同你们交好。后来，五国攻秦。恰巧这个时候，秦以文绣千纯，美女百人，遗义渠君。义渠君集合群臣议论这件事。义渠君说，这就是公孙衍当年所说的那话了。于是起兵袭秦，大败秦人。
与张仪一样，公孙衍也是魏国人。商鞅死后，公孙衍被秦惠文王任命为大良造，积极谋划，向魏国发起攻击。
由于商鞅变法，秦国正日益强大。在此之前，齐国经过马陵之战，全歼魏国10万大军；秦国通过进攻河西，诱俘魏国主将公子昂。魏国屡战屡败，主力尽失。秦惠文王继位后虽然杀了商鞅，重用公孙衍，但商鞅制订法令仍在继续施行。
公元前333年，公孙衍任大良造后，很快率领秦军向魏国发起了进攻。此时的魏国既缺精兵，又缺良将，根本抵挡不住秦国的强大攻势，只好割地求和。他们所割让的阴晋（今陕西华阴东），位于魏国与秦国的交界之处，也是公孙衍的家乡。50多年前，魏国名将吴起正是在这里以区区5万武卒打败了秦国的50万大军，从而长期占据河西之地。
河西是秦国通向中原的门户。战国时期，各个国家对粮食的控制都很严，经常利用粮食问题来卡对方的脖子。魏国占据河西之地，死死地压制着秦国，卡死了秦国通往中原的道路，迫使秦国只能与魏国作生意。秦国不甘心受到魏国的盘剥，多次进攻河西，但都没有能够打通中原通道。
公孙衍当然明白河西之地的战略地位。中原是当时各地的商品集散地，控制着各国的粮食命脉。只有走向中原，才能拥有充足的粮食补给，才能在战略上处于主动。但是，对于秦国来说，只有占据河西之地，才有可能走向中原。
魏国被迫割阴晋与秦国修好，秦国东进中原的一颗钉子被拔除了。秦惠王掩饰不住内心的喜悦，立即把“阴晋”这个魏国意味的名字，改为了带有秦国色彩的“宁秦”。
此后，公孙衍再度率军进攻河西要塞，俘虏魏国主将龙贾，斩首八万。经此一役，秦国已实际占据了河西之地。魏惠王便顺水推舟，把河西地区割让给秦国，向秦国求和。
魏惠王割让河西之后，派人重金贿赂公孙衍。于是公孙衍向秦惠王提出，趁秦魏暂时和好之机，进攻别的国家。
就在这时，张仪来到了秦国。他告诉秦惠王，魏国四面受敌，正是伐魏的良机。公孙衍顾私利而忘公义，让秦国进攻西面的游牧民族，实属误国之举。魏国有霸主的根基，如果它缓过劲来全力攻秦，秦国恐怕就很难对付了。
秦惠王被说得如梦初醒，立即起用张仪为客卿。公孙衍遭到排斥，不得不离开秦国，到魏国做了将军。
此时，魏国已经千疮百孔，国力衰退。于是，公孙衍就想拉拢别的国家，靠联合出击取胜。他首先找到齐国名将田朌，动员他出兵一起进攻赵国，还说只要出兵五万人，就可以很快打败赵国。田朌认为他说得太容易了，恐怕以后会带来大麻烦。公孙衍说，如果说得太难了，两国的国君就不同意出了。等出兵之后，两国国君见有危险，肯定会派兵增援的。后来果然如此，赵国被联军打得大败。
合纵首尝胜果，引起了秦国的高度警觉。为防止齐楚魏合纵对秦国带来的威胁，张仪软硬兼施，极力破坏公孙衍的合纵策略。他亲自率兵攻打魏国，迫使魏国依附秦国，又与齐楚两国大臣相会，拉拢齐楚，成功地破解了三国合纵。
当时，魏国宰相的惠施也主张合纵，多次陪同魏惠王朝见齐威王。魏惠王与齐威王互相推尊为王，又派太子出使齐国为人质，与齐国结盟。但是，由于张仪的破坏，合纵策略暂时遭到失败。在这种形势下，公孙衍开始拉拢韩、赵、燕、中山四国，发起了历史上著名的“五国相王”事件。
所谓的“五国相王”，就是说，这五国一起互相承认对方称王。由于魏国早已经称王，韩国也在此前称王，这样就等于抬高了另外三国的君主身份，达到合纵的目的。
公孙衍发起“五国相王”，目的当然是联合各国，与秦国对抗。此做法遭到了齐、楚国等国的反对，秦国更是极力破坏。为了拉拢魏国，楚国打算废掉魏国现任太子，立在楚国的魏公子为太子，还派兵攻打魏国，占领8个城邑。
在各大国的反对下，“五国相王”以失败而告终。
合纵再次失败后，魏国开始全面倒向秦国。于是，罢免了主张合纵的宰相惠施，改任张仪为魏国宰相。
此时，秦国虽然已经对外宣布免去张仪的相职，但张仪实际上却是身兼两国宰相，目的是更有效地推行他的连横策略。在此之前，为彻底打开通往中原的通道，张仪曾率军猛攻魏国，攻取了多处战略要地，把魏国的势力赶出了黄河以西。通过多次争夺，秦国已完全掌握了黄河天险，控制了东进中原的要道，进可攻，退可守，对各国威胁很大。
张仪当上魏国的宰相后，秦国便向魏国和韩国借道进攻齐国。齐威王派军应战，顽强抵抗，大胜秦军。
秦国的这场失败，使张仪的连横策略遭受挫折。魏国内部主张亲齐的势力再次抬头。齐、楚两国要求驱逐张仪，魏国也派出使者到楚、赵、燕等国游说，争取合纵。
公元前319年，魏国把张仪逐回到秦国。公孙衍主张合纵，而且得到了东方各国的支持，被任命为魏国宰相。
公孙衍登上魏国相位，标志着东方各国的合纵联盟再次形成。公孙衍说服诸侯，组织起魏、赵、韩、燕、楚五个国家的兵马，联合出兵攻打秦国。但由于各国利害不同，各国君主各有打算，实际出兵的只有韩、赵、魏三国。
联军气势汹汹攻到函谷关，遭到秦国出兵反击，结果竟不堪一击，一战而溃。魏国遭受损失较大，转而向秦国请求讲和，于是五国纷纷退兵。秦国乘胜追击，攻打没有求和的赵国。齐国也落井下石，趁机进攻赵国。赵国连遭惨败，大将几乎丧尽，损兵8万多人。“五国伐秦”宣告失败。
公孙衍发动五国合纵攻秦失败后，魏国大臣田需乘机指责、中伤公孙衍。魏襄王不再信任公孙衍，魏国大权接着由田需所掌握。公孙衍在魏国呆不下去了，打算到韩国去。
公孙衍对中伤自己的田需十分不满，于是就向魏襄王建议请齐国公子田文接替自己当宰相。魏襄王同意后，公孙衍到齐国请来了田文，自己则去韩国当了宰相。
这样，公孙衍为韩国宰相，田文为魏国宰相，而且取得齐国宰相田婴的支持，合纵的形势又好转了。
公孙衍虽然被排挤出了魏国，但他的政敌田需等却仍然无法高兴起来。继任宰相田文是惹不起的齐国公子，此时还没有什么知名度，但不久便大放异彩，史称“孟尝君”。
在公孙衍的策划下，新一轮的合纵运动已经紧锣密鼓地展开。秦惠王为此深感不安，决定发兵攻打韩国。战斗打响后，韩国明显不占优势，其他盟国竟然无人发兵相救。
前线日益吃紧，主张和秦连横的韩国大臣公仲朋，建议割地讲和，与秦国一起伐楚。楚怀王听到这个消息，急忙作出出兵救韩的样子，让战车停满了通向中原的大道。韩国接到报告，非常高兴，立即下令取消了入秦求和的计划。
秦王大怒，下令向韩国发起更加猛烈的进攻。两军相持一年多，韩军被打得大败。公孙衍无力回天，只好逃走。
公孙衍极具战略眼光，他不仅注重联合东方各国，甚至把秦国西方的小国义渠，也拉进了合纵伐秦同盟。
义渠是西方游牧民族政权，多年来始终与秦国为敌。在公孙衍积极组织合纵之际，义渠的国君恰好来到魏国。公孙衍求见义渠君，告诉他，秦国和东方各国交战时，就会奉上重礼讨好义渠；与各国和平时，就会掠夺义渠。他希望义渠国君警惕这一点，不要被秦国所蒙蔽。后来，秦国出动大军攻打韩国时，献上“文绣千匹、好女百人”与义渠修好。义渠君果如公孙衍所言，趁机发兵攻打秦国，大破秦军。由于本土遭到破坏，秦国不得不暂时放弃对六国的战争。
然而，公孙衍虽然组织了多次对秦国的进攻，却几乎均以失败而告终。当然，这并不意味着他的策略是错误的，而说明各国离心离德，根本没有很好地贯彻他的合纵策略。
纵观战国局势，实力雄厚的，向来靠拳头说话；实力较弱的，只能靠外交手腕。公孙衍首创的合纵策略，是当时弱小国家对抗强秦以求得生存的最好策略，甚至是唯一办法。如果各国能够按照他提出的策略团结起来，共同抗秦，那么天下局势就会发生改变，历史也会改写。合纵的失败并非公孙衍的失败，而是各国君主的失败。当时，已经无人能把那些目光短浅、形形色色的君主们凝聚到一起，他们患得患失、左右徘徊，即使公孙衍倾尽心血，也是无力回天。
公孙衍战国时期著名的政治家、外交家，合纵事业的创始人，与张仪齐名。但史书关于他生平事迹的记载并不详细，流传下来的事迹也不多。《史记》有公孙衍传，系附于张仪传。《战国策》中只有几条零星的记载。
从史籍记载来看，公孙衍在韩国担任宰相，率军与秦国作战失败后，再次回到了魏国。但魏国朝廷勾心斗角，公孙衍没有能重新登上历史舞台。据《韩非子》记载，他与大臣张寿有积怨，田需对他也怀恨在心，于是田需派人杀掉张寿嫁祸于他。魏王误以为是他杀的，就把他杀掉了。
然而，作为一代风云人物，公孙衍的历史功绩是永不磨灭的。在战国中后期，正是因为他，东方各国对强秦才有了几次有较大影响的进攻，历史才变得更加波澜壮观。当时就有人曾说他和张仪“一怒而诸侯惧，安居而天下熄”，声势都足以倾动天下。在他去世后，他所开创的合纵大业日益深入人心，精妙绝伦的外交大战仍在继续上演。
人们通常认为，苏秦和张仪为政敌，分别是合纵、连横的倡始者，彼此相互攻击，为同时之人。《史记》和《战国策》都是这样记载的。但是，据马王堆汉墓出土的帛书《战国纵横家书》记载，苏秦死于公元前284年，张仪死于公元前310年，苏秦比张仪晚死26年。有学者依据此书考证认为，张仪在前，苏秦在后，当张仪在秦国当宰相时。苏秦还是没有登上政坛的年轻人，根本没有和张仪打过交道。张仪的真正对手是公孙衍，公孙衍才是合纵策略的倡始者。魏国与齐国的关系由徐州相王而得到缓和，但秦国在西边却连续向魏国发起进攻，西边的西河、上郡相继落入秦国之手。魏国感到只靠本国的力量是不能抗拒秦国进攻的，于是有公孙衍发动的“五国相王”之举，企图联合三晋与燕、中山国，来抵御大国的进攻。就在“五国相王”的当年（公元前323年），楚国就向魏国发起进攻，楚将昭阳在襄陵打败魏军，夺去8个邑。“五国相王”可称为公孙衍的一次“合纵”运动，但仍敌不过楚国，因此魏惠王对“合纵”政策动摇，接受了张仪“以魏合于秦、韩而攻齐、楚”的政策，任命张仪为相。主张联合齐、楚以抗秦的惠施被摘相印，到了楚国，后又到宋国。惠施得以去魏相，是张仪“连横”政策的胜利。
魏惠王相张仪，是想利用秦国的力量对抗齐、楚的压力。张仪却是“相魏以为秦，欲令魏先事秦而诸侯效之”，是要魏国投靠秦国。魏惠王当然不能就范，秦惠王于是生气，出兵攻打魏国的曲沃（今山西闻喜）、平周（今山西介休西，或说今山西灵石境）。这样，张仪的“连横”政策又受到挫折。
公孙衍是张仪的政敌，张仪在魏国推销“连横”政策，公孙衍就出来加以阻拦，要赶走张仪。于是派人到韩国去把张仪合秦、魏是“魏攻南阳，秦攻三川”，魏王重用张仪，是“欲得韩地”的目的告诉了韩国大臣公叔。公孙衍称，如果韩重用他公孙衍，秦、魏的交易就可以被阻止，并且可以达到“魏必图秦而弃仪，收韩而相衍”的目的。公叔认为此计很好，“因委之犀首以为功”，把国事委于公孙衍。
秦国咄咄逼人的东进政策，令东方各国生畏，纷纷支持公孙衍的“合纵”。齐国于是“以事属犀首，犀首受齐事。
公孙衍为秦国大良造，位高权重，最后离秦可以说是张仪一手造成的，当然也有公孙衍自身的原因。
至于公孙衍离开秦国后，为何会一生合纵抗秦？其中有很多原因，如：失意离秦、心怀母国、施展抱负等。
公孙衍身处大争之世，又身负大才，在战国乱世，如果离秦后从此退隐山林岂不可惜。无论是侍奉于秦国，还是心怀魏国，都可以施展抱负，证明自己的能力。
公孙衍离开秦国后，合纵列国伐秦，不仅可以为自己的母国（魏国）及各国争取一线生机，也是离开秦后能再次施展抱负的一个机会。
公孙衍是战国时期纵横学派的代表人物，也是合纵事业的创始人，同时也是战国时期著名的政治家、外交家、军事家，先后出任魏国、秦国等诸侯国。
公孙衍原本是魏国人，于魏国阴晋出生，最初效力于魏国，之后前往秦国参军。至于为何会去秦国，想来是公孙衍在魏国不受重用，或者无法展现的自己的能力和施展抱负。
公孙衍向故国开火，凭借军功获最高爵位“大良造”
公孙衍投奔秦国后，开始不遗余力地展现自己的能力，他从基层做起，通过不断获得战功晋升到将军一职，之后便参与到秦国和魏国关于河西地区的争夺战中。
注：在战国初期，魏国首先实行变法，率先成为中原的新一代霸主，加上吴起为魏国训练出一支高度职业化的军事部队——魏武卒。
魏国凭借占领了秦国的函谷关和河西等地区，之后秦国便展开了数十年的收复河西之战，直到全部收复被魏国占领的河西地区。
公元前333年，秦惠文王任命公孙衍为大军统帅，出师伐魏，公孙衍率领秦军北上，直至魏国上郡重地雕阴地区。而魏国为了防御秦国的扩张，早之前便在雕阴地区修筑了城池和长城。