崤之战是历史记载中第一场伏击战，从此之后战争基本改变了约期阵列而战的运动会形式，进入了战争艺术时代。
崤之战后，晋襄公听从秦国出身的母亲的请求，放孟明视等三名秦将回国，先轸听说后怒斥襄公，一时盛怒竟不顾而唾，虽然晋襄公并未责怪，反而表示道歉，但是这却违背了君臣的礼仪。
同年，狄人攻打晋国，名将先轸如往常一样摧枯拉朽一般摧毁了敌军，俘虏了敌方大将，获得了绝对胜利。但是先轸却一直对自己的失礼耿耿于怀，脱下盔甲杀入敌阵战死，被时人称赞，可惜一代名将就此落幕。
刨去没有具体相关记载的吕尚，先轸可谓是兵行诡道的鼻祖，虽然由于时代限制未必比得上后世战法的精妙，但其启蒙作用是毋容置疑，春秋初期第一名将，当之无愧。
先秦时期，出名的君主有很多，但是真正出色的将才却不多。国家和国家之间打起仗来，依靠的都是以人数众多取胜，没有所谓的兵法战略可言。哪个国家的地盘大、人口多、人民富裕，哪个国家的军队就强大，就能傲视群雄。先轸就是那个时代里首屈一指的谋略型将领，以谋略著称于世。在城濮之战和崤之战中，将领先轸先谋略，后发兵，他屡献奇计，战绩显著，因此成为了中国历史上第一位同时拥有元帅头衔和元帅战绩的军事统帅。
公元前656年，晋献公受骊姬所惑，竟然发兵攻打自己的两个儿子，即公子重耳和夷吾。公子重耳少年而有贤名，得许多晋国贤才趋附，隐隐有王者之势，却因为母亲狐姬出身白狄戎族而不得不屈居庶子之位。夷吾则是戎族小戎子之子，是晋献公儿子中的佼佼者。重耳重孝，即使父亲带着军队来攻打自己，派勃鞮来刺杀自己，他也不愿意和自己的父亲兵刃相见。由于重耳的不抵抗政策，他的封地蒲城很快就被晋献公的军队攻破了。公子重耳为了活命，听从了舅舅狐偃的建议逃往翟国避祸。跟随着重耳逃亡的家臣有狐偃、狐毛、赵衰、先轸、贾伦、魏武子、颠颉、司空季予、介子推等数十人，他们都是晋国数一数二的人才。
先轸跟着公子重耳来到了翟国，翟国是晋国的邻国，是一个戎族国家，属于白狄部落。因为公子重耳的母亲狐姬来自翟国，所以翟国在此危急时刻接纳了重耳。翟国将重耳视为座上宾客，盛情款待，还将打仗获胜后得到的美女季隗姐妹献给了公子重耳。在翟国待了将近十二年的时间，期间发生了晋献公去世，晋惠公继位的事件。公子夷吾在内有里克，外有秦穆公相助的情况下，打败了公子重耳，顺利从梁国回到晋国继位，是为晋惠公。先轸跟着重耳在翟国生活了十二年，直到晋惠公所派的杀手勃鞮来到翟国刺杀重耳。
那是很平常的一天，公子重耳在妻子季隗的帮助下起床了，他收到了一封信，信上写着晋惠公派了勃鞮来杀他。重耳早在蒲城就领教过勃鞮的速度了，他差一点就成为了勃鞮的刀下亡魂。当年晋献公给勃鞮两天时间赶到蒲城，勃鞮提前上路，仅仅用了一天时间就来刺杀重耳了，重耳躲避不及，被割断了袖子，只能狼狈的翻墙逃走。这一次，重耳早早得到消息，他赶紧召集了跟着他的先轸、狐偃等人，告知他们赶紧收拾行李准备上路，来杀他的人快到了。十几个人纷纷回去收拾东西，还没等大家聚齐，勃鞮已经来到。于是公子重耳吓得拔腿就跑，急急的赶到了城门口，跳上了提前准备好的马车，狐偃、赵衰、贾佗、魏犨等人随即也跳上了马车，有的则骑马。总之，一行人就上路了，遗憾的是先轸和狐毛等人没能跟上重耳，留在了翟国。
当然他们可不能抛弃主子，只不过稍作休息就跟了上去。经历了将近二十年的逃亡，先轸已经是一位饱经风霜的成熟政客了，跟着重耳游说各国的国君，见识大增，对各国的情况也了解透彻了，相当于跟着重耳出了二十年差，经验大涨，业绩能力蹭蹭蹭的往上飙。
回到晋国以后，晋文公建立了三军，根据赵衰的推荐“先轸有謀”，就封了先轸为中军元帅。先轸在后来的城濮之战中，运用先进的军事思想和战略，打败了楚军，打响了晋国的霸主的威名。在晋国历史上，在春秋时代的历史上，先轸都算是一位杰出的将领，要知道在没有前人经验可以借鉴的基础上，他仅凭自己想出来的办法，就打败了泱泱大楚，实在是厉害啊！如果将先轸说成是古代的第一个战神也是可以接受的。
城濮之战，总兵力不下十万，行军、作战范围纵横数千里，时间长达五个月之久，是春秋时期规模最大、形势最为复杂的战争，而先轸凭着过人的谋略和高超的指挥才能，创造了以少胜多、以弱胜强的战例。他创造的避实击虚，诱敌深入，集中优势兵力各个歼敌的作战原则，成为后世兵家部署战争依据的法则之一。战后，晋文公在践上会盟，正式确立霸主地位。后人说，“城濮之事，先轸之谋”。
晋文公九年（前628年）冬，晋文公卒而未葬，秦国乘机发兵偷越晋国袭击郑国，中途遇见郑国的爱国商人弦高，弦高“以十二牛劳秦师”，同时派人回国报警。秦军偷袭郑国不成，转而灭了晋国的属国滑（今河南偃师县南）。这种乘人之危，过境不借道，又袭击灭晋之滑的不义行为，是对晋的严重挑战。作为执政的正卿先轸，主张立即出兵崤山击秦。先轸认为，秦是晋争霸中原的潜在敌人，这次劳师远征，正是“天奉(与)我。奉不可失，敌不可纵；纵敌患生，违天不详。”于是力主出兵歼灭秦军。有的大臣认为秦曾对晋有恩，攻秦愧对刚去世的文公。先轸说：“先君去世，秦不但不哀，反而乘机偷越我境，灭我同姓邻国，还有何恩可言。一日纵敌，数世之患。歼灭秦军是为了子孙后代着想，有何愧对文公？”此时先轸身为正卿及中军元帅，军政大权集于一身，既然他决心已定，即使是刚上台的襄公，也难以阻止他实现自己的计划。当时，襄公居丧，便改白色孝服为黑色，以梁弘为御戎，以莱驹为戎右亲征。由先轸率军渡过黄河，在秦军返国必经的崤山（河南陕县东南）设伏以待。秦军疏于戒备，中伏被歼，统军三帅孟明视、西乞术、白乙丙也被俘虏。古籍记载说：“匹马只轮无反者”，或“无一人得脱者”。这是我国军事史上第一个干净、漂亮的伏击歼灭战战例。
崤山之战全胜，沉重打击了秦国东进中原称霸的企图，奠定了晋襄公继续霸业的基础。但是在如何处理三员秦将的问题上，先轸与襄公发生了激烈的争执。晋文公的夫人本是秦穆公的女儿，襄公的嫡母。她请求把俘虏的秦军三将释放回国，这样既满足了秦穆公“亲手惩治败将”的愿望，也有利于两国关系的改善，于是晋襄公马上下令放走秦军三将。先轸知道后，大为恼火，指责襄公听信妇人之言，把将士们喋血沙场抓来的俘虏放走，是放虎归山，必成后患！说到气愤处，竟失态啐了襄公。果然，秦穆公亲迎三帅与郊外，并主动承担了崤战失败的责任，仍然继续重用三帅。
先轸啐了襄公，他觉得自己做的太过分了，就叫襄公免了自己的元帅之职，可襄公只是说自己做错了事。襄公的信赖和宽容，更让刚烈磊落的先轸自责和愧疚，他认为自己在国君面前如此意气用事，如果得不到处罚，其他的大臣就会效仿，国君的威信就会扫地。所以他决定等待机会，以特殊的方式处罚自己，以惩辱君之过。就在这年秋天，狄国举国之兵攻打晋国，到达箕地（今左权县芹泉镇箕山一带）。先轸用计谋大败狄前军，但就在战斗将要结束之际，先轸在帐里留下一封书信，只身杀入敌阵。他挥戈拨挡，未中一箭，连杀敌军三员大将、二十多名士兵。先轸见狄军不能伤自己，随即脱下盔甲，与狄军肉搏，没多久就被百箭穿身而死。据传先轸死后，尸体屹立不倒，狄人以为天神降临，问他厚葬在狄还是晋？问到晋时，尸体轰然倒下，示意落叶归根。当狄人把他的头送回，面色还像活着一样。等战争结束后，有人在帅帐里发现了先轸留下的书信：“臣对君无礼，君不怪罪，也不贬谪。倘若这次打了胜仗，君要赏赐我就是对无礼之人行赏，要是不赏赐就是对有功之人无奖。功罪混乱实在无法执政，故此我以狄军之手替我君实施刑法！”
先轸去世后，晋襄公率文武百官和晋都百姓，为先轸举行了隆重的国葬，揣其心意归葬于他的故乡今左权县境内，并命他的儿子先且居继任正卿。国人感念其忠勇，在箕城（今左权县境内）给他建立了祠庙。今城南一公里处庄则村原存有晋大夫先轸祠。元代皇帝曾赠封“晋大夫先轸之神”，明洪武七年赐号“晋大夫先轸之庙”。过去，每年农历五月，这里都有盛大庙会。
先轸还将他指挥作战的经验进行总结，著成兵书五篇，今存《汉书·艺文志》中有《孙轸》五篇，并附图五卷，列入“兵”形势家。其中有“行势者，雷动风举，后发而先至，离合背向，变化无常，以轻疾制敌也”句，这与先轸军事谋划、作战指挥完全吻合。有专家考证，《孙轸》五篇为先轸之作。这说明，先轸不仅是中国历史上一位著名的军事家和谋略家，还是一位卓越的军事理论家。